機(jī)場(chǎng)圍界是將機(jī)場(chǎng)飛行區(qū)與外界隔離的安全屏障，對(duì)保障機(jī)場(chǎng)飛行區(qū)不受外界入侵的影響具有重要作用。當(dāng)前機(jī)場(chǎng)圍界的入侵檢測(cè)系統(tǒng)存在很高的誤警和虛警率，存在監(jiān)控死角，同時(shí)在夜間進(jìn)行人工巡邏時(shí)，容易因?yàn)槠诤托傅《档脱策壭?，為安全埋下隱患。為此，課題以移動(dòng)監(jiān)控為主要切入點(diǎn)，利用自主巡邏車作為移動(dòng)監(jiān)控平臺(tái)，研究了機(jī)場(chǎng)圍界全天候、全天時(shí)自主導(dǎo)航方法，以及針對(duì)機(jī)場(chǎng)圍界巡邏道特殊環(huán)境特點(diǎn)的局部方向精度差異避險(xiǎn)方法。 

首先，研究了自主導(dǎo)航傳感器置信度模型的建立方法。分析了各個(gè)主要全局定位傳感器執(zhí)行定位功能時(shí)的誤差來源，建立了相應(yīng)的誤差模型；針對(duì)各傳感器的誤差模型以及實(shí)際實(shí)驗(yàn)的結(jié)果建立了傳感器置信度模型，利用傳感器置信度作為當(dāng)前傳感器定位準(zhǔn)確度的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。 其次，針對(duì)室外移動(dòng)機(jī)器人所采用確定的定位方法與系統(tǒng)普適性的不足，研究了一種融入競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)機(jī)制的機(jī)器人自組織定位方法。該定位方法利用傳感器置信度的變化實(shí)時(shí)進(jìn)行重組織定位，自主選擇耗時(shí)短、抗干擾的定位策略。 再次，針對(duì)機(jī)場(chǎng)圍界特殊環(huán)境條件，研究了局部方向精度差異定位方法。設(shè)計(jì)了利用激光傳感器對(duì)巡邏道路兩側(cè)環(huán)境的檢測(cè)方法，配合紅外熱像儀獲取的紅外圖像進(jìn)行道路邊界檢測(cè)，確保了車體在行駛過程中道路橫向較之道路縱向具有更高的定位精度。 根據(jù)課題中研究的方法編寫相關(guān)程序，在實(shí)際環(huán)境中對(duì)智能車自主導(dǎo)航進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該自主導(dǎo)航方法具有有效性和實(shí)用性。